Resumen

El proyecto consiste en el control de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema adaptable mecánico a un brazo humano como un puntos de referencias para conseguir dicho robot reproducir la posición exacta de las articulaciones que tiene el brazo humano en tiempo real. Uso de procesamiento digital de señales y algoritmos matemáticos para conseguir la linealidad y acondicionamiento de los sensores de movimiento de rotación integrado en el sistema mecánico adheridos al brazo humano. Con ello se consigue hacer un sistema de control de los servomotores del robot para su posicionamiento angular que este caracteriza. El uso de Microcontroladores para la implementación se desarrolla los algoritmos que permiten el desarrollo del proyecto en lenguaje C y además con uso de variables de punto flotante para la facilidad del desarrollo de ecuaciones matemáticas que este implica. Incluso permite el desarrollo de integración adicional de sensores para el óptimo desempeño del sistema imagen del brazo humano.