Diseño de un controlador inteligente para el sistema Ball and Beam

Abstract

Este trabajo de investigación presenta el diseño de un Controlador Inteligente mediante la técnica de Lógica Difusa aplicado a un sistema no lineal Ball and Beam, el cual será llamado como el sistema B&B. Este tipo de sistema es muy utilizado en aplicaciones académicas, se diseña un Controlador PD en lazo cerrado y un Controlador Difuso para el sistema linealizado, para compensar los efectos gravitacionales y otras dinámicas no modeladas. Finalmente, se diseña un Controlador PD-Difuso que presenta un mínimo error en el estado estacionario. Los resultados se reflejan en las simulaciones del control de la posición final de la esfera