Control de un brazo robótico antropomórfico con 6 grados de libertad teleoperado para la seguridad industrial en el Perú

  • Elmer Javier Córdova Zapata
  • Hans C. Rojas Caytuiro
  • Eduardo Espinoza Marazo
  • Jerson Herrera Yui

Resumen

En este proyecto de investigación se propone una solución a la manipulación directa de los materiales peligrosos utilizados en las industrias químicas o nucleares. Este proyecto describe el diseño de un brazo robótico de 06 grados de libertad controlado de forma remota mediante una interfaz humana utilizando una variedad de sensores en el brazo del operador y la transmisión bluetooth. La interfaz humana es un guante de datos mejorado que cuenta con 5 sensores de flexión y una IMU para la rotación. Un PIC16F877A con una interfaz bluetooth maestro envía todos los datos a través de bluetooth para el esclavo, el brazo robótico. Un Arduino instalado en el brazo robótico procesa los datos recibidos y consigue mover los servomotores en consecuencia.

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Publicado
2016-11-23
Sección
Artículos Originales

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