Sistema de control de posición del rotor esférico de un motor ultrasónico

Resumen

El presente proyecto trata sobre el diseño del sistema de control de posición tridimensional del rotor esférico de un motor ultrasónico equipado con actuadores piezo-eléctricos. Los motores serán usados como articulaciones (hombro, rodilla) en exoesqueletos para soportar la caminata de ancianos y discapacitados. Resultados experimentales muestran que la barra del rotor alcanza la posición espacial deseada, así como también sigue trayectorias deseadas aún en la presencia de perturbaciones externas. Estos resultados demuestran la capacidad de los motores ultrasónicos para ser usados en posicionamiento tridimensional con gran precisión, robustez y autonomía.