Planeación y simulación de trayectoria de un robot de 6 grados de libertad para soldadura tipo MIG de tanques cilíndricos

Resumen

El presente trabajo se centra en el modelado de un robot Antropomórfico de 6 grados de libertad y su posterior control cinemático para la soldadura tipo MIG de tanques cilíndricos de fermentación. Este robot cuenta con 4 eslabones y 6 articulaciones, tres de ellos para el posicionamiento del brazo y las otras tres para la orientación de la muñeca. Usando el programa de Solidworks se diseñó el robot teniendo en cuenta el área de trabajo y la medida estándar de tanques cilindros. El robot realiza la soldadura de forma circular para la tapa o base de un tanque con diámetro de 1100 mm. Los puntos de la trayectoria fueron predeterminados por el diseñador y el usuario define los puntos de muestreo para la interpolación polinómica con la finalidad de realizar un seguimiento suave y controlado de la trayectoria de la soldadura del robot manipulador. El planteamiento y simulación del proyecto permitirá realizar y plantear trabajos a futuros en los cuales se usen dichas técnicas de soldadura automatizada en la manufactura y fabricación no solo de tanques sino también en la fabricación de elementos de máquinas más complejas dentro de la industria alimentaria como soldadura de ejes y polines para maquinas trasportadoras dentro de la industria metalmecánica de Trujillo.